pos机f1按键作用,STM32F103C8T6制作舵机测试仪详细图文教程

网上有很多关于pos机f1按键作用,STM32F103C8T6制作舵机测试仪详细图文教程的机键作机测教程知识，也有很多人为大家解答关于pos机f1按键作用的制作舵问题，今天乐刷官方代理商(www.zypos.cn)为大家整理了关于这方面的试仪知识，让我们一起来看下吧!

本文目录一览：

1、详细pos机f1按键作用

pos机f1按键作用

自主学习stm32已有一周，图文先实现一个小demo，机键作机测教程算是制作舵给自己一个动力叭，有目标的试仪学习收获会更多。虽然本科也修了嵌入式课程，详细但那种走马观花式的图文学习，最后真正得到的机键作机测教程知识实在寥寥无几。个人理解，制作舵学习STM32不只是试仪学习编程，更多的详细是学习查资料、查数据手册、图文软件的使用和调试方法上，真正需要自己从头造的部分不是很多，吸取前人的经验，搬过来取自己所需即可。用农夫山泉的话来说就是，我们不生产代码，我们只是代码的搬运工！

这次主要跟着正点原子的开发资料进行学习，没有使用战舰开发板，而是使用STM32F103C8T6板子。一是避免自己直接把例程的代码烧进开发板，最后啥也没学到，在不同的板子间移植代码过程中，能够掌握理解更多的基础知识和调试经验；二是这个小板子廉价易得，只要十块钱，和大几百的开发板相比，它体积小、资源可观，很适合我的小项目，以后准备用来制作航模遥控器，敬请关注哈~

1.材料清单

1.STM32F103C8T6蓝色开发板*1（黑色板也可以）

2.USB转TTL模块*1

3. ST-LINK V2仿真器下载器*1（调试STM32性价比极高）

4. OLED屏幕（4管脚）*1

5.10k电位器*1（10k以上都可）

6. 杜邦线、面包板、导线、插针若干

2.电路连接

电位器：GND - PA0 - 3.3VOLED显示屏：GND 电源地VCC 接3.3v电源SCL 接PB8（SCL）SDA 接PB9（SDA）

ST-LINK V2接法：GND 电源地3V3 接3.3vSWCLK 接DCLKSWDIO 接DIO串口USB-TTL接法：GND 电源地3V3 接3.3vTXD 接PB7RXD 接PB6PWM输出：PB5

实物连接图如下：

3.安装keil5

安装及破解MDK(Keil5)教程 https://blog.csdn.net/weixin_42911200/article/details/81590158

注意要安装keil.STM32F1xx_DFP.2.3.0.pack支持包，因为我们要用STM32F103C8T6芯片的库函数编写。

库下载地址：https://www.keil.com/dd2/Pack/

博主已上传天翼云盘：https://cloud.189.cn/t/vyUBFzyuMBZr（访问码：6sng）

等待网页加载完，在列表里找到Keil，再找STMicroelectronics STM32F1 Series Device Support, Drivers and

4.新建工程

新建keil库函数工程 https://www.cnblogs.com/zeng-1995/p/11308622.html

与链接里面不同的是以下几个设置：

点击图标按钮1，打开Manage Run-Time Environment窗口，Device如下勾选，其他栏与链接中相同；

点击图标按钮2，打开Manage Project Items窗口，Groups和 Files如下设置：

点击图标按钮3，打开Options for Target窗口，点击顶部菜单按钮切换子窗口，依次如下设置：

点击Setting，打开Cortex-M Target Driver Setup窗口，如果SWDIO里面未显示序列号，则电脑需要更新ST-LINK驱动。

解决方法见链接 https://blog.csdn.net/qq_42041980/article/details/92015997

5.程序实现

控制舵机的PWM：周期20ms，高电平时间0.5ms~2.5ms变化，可控制舵机0~180°的角度变化，即每个高电平时间都对应舵机的一个角度。但航模舵面的实际控制中，不可能有180°变化，所以通用的高电平宽度其实是1ms~2ms。

具体可参考https://www.moz8.com/forum.php?mod=viewthread&tid=82875&highlight=舵机测试仪

控制无刷电调所用的PWM信号高电平时间也是1ms~2ms，所以我们要实现的PWM信号周期20ms，高电平时间1ms~2ms。

我们使用ADC1读取电位器的电压采样值，并从0~4095范围的采样值转换到1000~2000，赋值给PWM输出。TIM2定时触发ADC采样，通过DMA传输给变量所在的寄存器，取10次进行均值滤波，消除抖动。

定时器触发ADC，DMA传输 http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=277863&extra=&page=1

定时器TIM触发ADC采样，DMA搬运到内存 https://blog.csdn.net/qq_38410730/article/details/89921413

TIM3定时触发产生PWM信号，预分频72，频率1MHz，周期1us；自动装载值20 000，故PWM周期1us*20 000=20ms。

主要代码如下：

main.c文件-包含程序说明、主函数

/*=============舵机测试仪==============芯片STM32F103C8T6，使用ADC读取电位器的电压采样值，0~4095转换到1000~2000，赋值给PWM输出。 TIM2定时触发ADC采样，通过DMA传输给变量ch1Value，取10次进行均值滤波。控制舵机的PWM：周期20ms，高电平时间0.5ms~2.5ms变化，可控制舵机0~180°的角度变化， 但航模舵面的实际控制中，不可能有180°变化，所以通用的高电平宽度其实是1ms~2ms电位器：GND - PA0 - 3.3VOLED显示屏：GND 电源地VCC 接3.3v电源SCL 接PB8（SCL）SDA 接PB9（SDA）串口USB-TTL接法：GND 电源地3V3 接3.3vTXD 接PB7RXD 接PB6ST-LINK V2接法：GND 电源地3V3 接3.3vSWCLK 接DCLKSWDIO 接DIOPWM输出：PB5by Bilibili 蔡子CaiZi*/#include "config.h"#include "delay.h"#include "usart.h"#include "stm32f10x.h"#include "oled.h"#include "RTC.h" #include "stdio.h"#include "string.h" int main(){u8 txt[16]=;delay_init();//初始化延时函数NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2，2位抢占优先级和2位子优先级usart_init(115200);//初始化串口1，波特率为115200TIM3_PWM_Init(19999,71);//预分频72，频率1MHz，周期1us；自动装载值20 000，故PWM周期1us*20 000TIM2_Init(499,71);//1MHz，每500us采集一次；可设置9us以上，但过小影响OLED显示DMA1_Init();//DMA初始化GPIOA_Init();//PA初始化Adc_Init();//ADC初始化RTC_Init(); //RTC初始化OLED_Init();//初始化OLED OLED_Clear(); while (1){itoa(PWM1value,txt,10);//将int类型转换成10进制字符串//printf("采样值：%d舵量：%s",ch1Value,txt);//printf("当前时间：%d:%d:%d",calendar.hour,calendar.min,calendar.sec);//OLED_Clear();//一直清屏会造成闪烁strcat(txt," us");//合并字符串OLED_ShowString(6,3,txt,24); //位置6,3；字符大小24*24点阵OLED_Refresh_Gram();delay_ms(1);}}

config.c文件-包含TIM/ GPIO/ ADC等初始化函数

#include "config.h"#include "delay.h"#include "usart.h"#include "sys.h"#include "rtc.h" volatile u16 ch1Value[10];//ADC采样值volatile u16 PWM1value;//控制PWM占空比#define ADC1_DR_Address ((u32)0x4001244C)//ADC1的地址//通用定时器2中断初始化//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M//arr：自动重装值。//psc：时钟预分频数//这里使用的是定时器2控制ADC定时采样void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc){TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //时钟使能 //定时器TIM2初始化TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);//根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 9;//计数达到9产生中断TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;//输出极性:TIM输出比较极性低TIM_OC2Init(TIM2, & TIM_OCInitStructure);//初始化外设TIM2_CH2TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIMxTIM_CtrlPWMOutputs(TIM2, ENABLE);} //DMA1配置void DMA1_Init(void){DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1,ENABLE); //使能ADC1通道时钟//DMA1初始化DMA_DeInit(DMA1_Channel1);DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = ADC1_DR_Address;//ADC1地址DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)&ch1Value; //ch1Value的内存地址DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC; //方向(从外设到内存)DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 10; //DMA缓存大小，存放10次采样值DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; //外设地址固定，接收一次数据后，设备地址禁止后移DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; //内存地址不固定，接收多次数据后，目标内存地址后移DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord ; //外设数据单位，定义外设数据宽度为16位DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord ; //内存数据单位，HalfWord就是为16位DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular ; //DMA模式：循环传输DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High ; //DMA优先级：高DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable; //禁止内存到内存的传输DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure); //配置DMA1DMA_ITConfig(DMA1_Channel1,DMA_IT_TC, ENABLE);//使能传输完成中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DMA1_Channel1_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);DMA_Cmd(DMA1_Channel1,ENABLE);} //中断处理函数void DMA1_Channel1_IRQHandler(void){int sum=0;if(DMA_GetITStatus(DMA1_IT_TC1)!=RESET){//中断处理代码for(int i=0;i<10;i++){sum += ch1Value[i];}//均值滤波PWM1value = (int)map(sum/10,0,4092,1000,2000);sum=0;printf("%d\",PWM1value);printf("当前时间：%d:%d:%d\\",calendar.hour,calendar.min,calendar.sec);TIM_SetCompare2(TIM3,PWM1value);//输出给PWMDMA_ClearITPendingBit(DMA1_IT_TC1);//清除标志}}//GPIO配置，PA0void GPIOA_Init(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIOA时钟 //PA6 作为模拟通道输入引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);} //初始化ADC//这里我们仅以规则通道为例//我们默认将开启通道0~3 void Adc_Init(void){ ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE); //使能ADC1通道时钟 //ADC1初始化ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent; //独立ADC模式ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE; //关闭扫描方式ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;//关闭连续转换模式ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_T2_CC2; //使用外部触发模式ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right; //采集数据右对齐ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1; //要转换的通道数目ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);//配置ADC时钟，为PCLK2的6分频，即12MHzADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_0, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5);//配置ADC1通道0为239.5个采样周期 //使能ADC、DMAADC_DMACmd(ADC1,ENABLE);ADC_Cmd(ADC1,ENABLE); ADC_ResetCalibration(ADC1);//复位校准寄存器while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));//等待校准寄存器复位完成 ADC_StartCalibration(ADC1);//ADC校准while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));//等待校准完成ADC_ExternalTrigConvCmd(ADC1, ENABLE);//设置外部触发模式使能} //获得ADC值//ch:通道值 0~9u16 Get_Adc(u8 ch) { //设置指定ADC的规则组通道，一个序列，采样时间ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ch, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5 );//ADC1,ADC通道,采样时间为239.5个周期ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);//使能指定的ADC1的软件转换启动功能while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC ));//等待转换结束return ADC_GetConversionValue(ADC1);//返回最近一次ADC1规则组的转换结果} //ch:通道值 0~9，采样times次后作均值滤波u16 Get_Adc_Average(u8 ch,u8 times){u32 temp_val=0;u8 t;for(t=0;t<times;t++){temp_val+=Get_Adc(ch);delay_ms(5);}return temp_val/times;}//TIM3 PWM部分初始化 //PWM输出初始化//arr：自动重装值//psc：时钟预分频数void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//使能定时器3时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射 TIM3_CH2->PB5 //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形GPIOB.5GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB //初始化TIM3TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位//初始化TIM3 Channel2 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1，计数值<自动重装载值时，输出高电平 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3} /*函数说明：仿Arduino,将一个数字从一个范围重新映射到另一个范围也就是说，fromLow的值将映射到toLow，fromlhigh到toHigh的值等等。*/float map(float value,float fromLow,float fromHigh,float toLow,float toHigh){return ((value-fromLow)*(toHigh-toLow)/(fromHigh-fromLow)+toLow);}

config.h-包含函数预定义和全局变量预定义

#ifndef __CONFIG_H#define __CONFIG_H#include "stm32f10x.h" //记得添加此头文件，因为config.c用到GPIO相关函数等#include "sys.h"extern volatile u16 ch1Value[10];//ADC采样值extern volatile u16 PWM1value;//控制PWM占空比void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc);//TIM2定时器初始化void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);//PB5定时器初始化void DMA1_Init(void);void GPIOA_Init(void);void Adc_Init(void);//ADC1初始化u16 Get_Adc(u8 ch); //获取一次ADC的值u16 Get_Adc_Average(u8 ch,u8 times);//ADC采样值进行均值滤波float map(float value,float fromLow,float fromHigh,float toLow,float toHigh);//映射函数#endif

oled.c-包含各种显示函数和IIC初始化

// // 功能描述 : 0.69寸OLED 接口演示例程(STM32F103C8T6 IIC)// 说明: // ----------------------------------------------------------------// GND 电源地// VCC 接3.3v电源// SCL 接PB8（SCL）// SDA 接PB9（SDA） //? #include "oled.h"#include "stdlib.h"#include "oledfont.h" #include "delay.h"//OLED的显存//存放格式如下.//[0]0 1 2 3 ... 127//[1]0 1 2 3 ... 127//[2]0 1 2 3 ... 127//[3]0 1 2 3 ... 127//[4]0 1 2 3 ... 127//[5]0 1 2 3 ... 127//[6]0 1 2 3 ... 127//[7]0 1 2 3 ... 127 /

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